Ⅰ abb机器人rapid有几种数据类型
2 1.指令1.1．AccSet—降低加速度 用途： 当处理较大负载时使用AccSet指令。它允许减慢加速度和减速度，使机器人有一个更平滑的运动。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例： AccSet的基本范例说明如下。 例1 AccSet 50，100； 加速度备限制到正常值的50%。 例2 AccSet 100，50； 加速度斜线限制到正常值的50%。 项目： AccSet Acc Ramp Acc： 数据类型：num（数值） 加速度和减速度作为正常值的百分比。100%对应最大加速度。最大值：100%。输入值<20%则给出最大加速度的20%。 Ramp 数据类型：num（数值） 加速度和减速度的增加作为正常值的百分比的比例（如图）。通过减小这个数值可以限制震动。100%对应最大比例。最大值：100%，输入值<10%则给出最大比例的10%。 下图说明减小加速度可以平滑运动。 加速度 加速度 加速度 时间 时间 时间 AccSet 100，100 正常加速度 AccSet 30，100 AccSet 100，30 程序执行： 该加速度值应用到机器人和外部轴，直到一个新的AccSet指令执行。 缺省值（100%）在以下情况是自动设置： 冷启动 加载了新的程序 从头开始执行程序时 语法： AccSet [AccSet “：=”]<数值表达式（IN）>“，”[Ramp “：=”]<数值表达式（IN）>“；” 相关信息：
有关信息 参看
在世界坐标系统中控制加速度 第590页WorldAccLim--在世界坐标系统中控制加速度 沿着路径降低TCP加速度 第265页PathAccLim—沿路径降低TCP加速度 定位指令 RAPID参考手册-RAPID概述，RAPID摘要部分-运动
3 1.2．ActUnit—激活一个机械单元 用途： ActUnit用来激活一个机械单元。
例如当使用普通驱动单元的时候，它可以用来决定哪一个单元被激活。 该指令只能在主任务T_ROB1中使用，或者如果处于多运动系统，在Motion任务中。 基本范例： ActUnit的基本范例说明如下： 例1 ActUnit orbit_a； orbit_a机械单元的激活。 项目： AccUnit MechUnit MechUnit： 机械单元 数据类型：mecunit（机械单元） 要激活的机械单元的名称。 程序执行： 当机器人的和外部轴的实际路径准备好以后，整个路径被清理并且特定的机械单元被激活。这意味着它被机器人控制和监视。 如果多个机械单元共享一个普通驱动单元，这些单元中的一个的激活，也将把该单元连接到普通驱动单元。 限制：
如果在该指令之前有一个运动指令，那个指令的程序中必须带有停止点（区域数据fine），而不是一个通过点，否则将不能进行电源失败后的重启。 AccUnit指令不能在连接到以下任何特定的系统事件的RAPID程序中执行：电源上电，停止，Q停止，重启或者复位。 语法： ActUnit [MechUnit “：=”]<机械单元变量（VAR）>“；” 相关信息：
相关信息 参照 废除机械单元 第69页DeactUnit—废除一个机械单元 机械单元 第969页MecUnit—机械单元 更多例子 第69页DeactUnit—废除一个机械单元
4 1.3．Add—增加一个数字数值 用途： Add用于增加一个数值到一个数字变量或恒量，或者从一个数字变量或者恒量中减去一个数值。 基本范例： Add的基本范例说明如下： 例1 Add reg1，3； 3被增加到reg1，即reg1=reg1+3。 例2 Add reg1，—reg2 从reg1减去reg2，即reg1=reg1-reg2。 项目： Add Name AddValue Name： 数据类型：数字 将要改变的变量或者恒量的名称。 AddValue： 数据类型：数字 要增加的数值。 语法： Add [Name “：=”]<数字的变量或者恒量（INOUT）>“，”[AddValue“：=”]<数字表达式（IN）>“；” 相关信息：
Ⅱ ABB机器人变量储存的值在什么情况下丢失
编码器故障。
在abb机器人出现编码故障的情况下，很容易造成系统紊乱和数据丢失，在使用的过程中要定期的对机器人进行维护。
码器本身故障指编码器本身元器件出现故障，导致其不能产生和输出正确的波形，需更换编码器或维修其内部器件。
Ⅲ ABB PLC存储卡型号
MC502 数据存储卡（SD卡），存储容量512MB
Ⅳ ABB机器人怎么把当前z位置值赋个一个变量
这个朋友，你应该没有理解内存中他们是如何工作的。
首先，为了给你讲清楚。我，先讲一下，内存中他们是如何工作的。
一个int类型，例如你声明了 int a 是声明了一个变量a, 同时在内存中开辟了 int大小的内存空间你个int 是 4byte 而 char 只是1个 byte.所以，你从小到大转换，是可以的，无需cast就是强制转换，而反过来，你需要的，但是你要确定，没有超出其大小。而你的数组是hello 5个char 字符，就是5 byte.
这里讲的是2进制 存储结构
你的数组其实是 6个大小的数组 （最后多了个\0）所以
数组第一个是 h 第2个是e 以此类推。
你如果强行放200 进去的话，你说他放入那里呢？
上面朋友给你的代码，其实不是类型转换，而是使用C语言的一个方法把它转换了而已。
Ⅳ ABB机器人const,pers,var的区别
VAR：变量，程序运行中可以被赋值，但是程序复位后会变为初始值
PERS：可变量，程序运行中，可以被赋值，并且永久保持最后一次赋值结果
CONST：常量，程序运行中，不可被赋值，作为固定值存储
Ⅵ Abb可变量最大特点
最大的特点是：无论程序的指针如何移动，可变量（PERS）都会保持最后赋予的值！
ABB机器人的程序数据共有76个，并且可以根据实际情况进行程序数据的创建，这为ABB机器人的程序设计带来了无限可能性。
程序数据的存储类型主要包括：变量VAR、可变量PERS和常量CONST三种。
Ⅶ ABB编程怎么定义一个变量
ABB编程在程序中新建增加增加新的定义一个变量就可以了。
新建例行程序
2）设置名称，点击参数，设置输入参数
3）添加参数，注意右边的数据类型即为该参数数据类型，此处举例输入为2个
4）点击确定。
5）程序内部根据自己需要添加内容
6）带参数例行程序不能直接使用，必须有人调用，且输入参数，如下
例：pknpl指令的创建，实现功能为从pHome位置吸取并到Target_10位置放置
PROCRoutine2()
pknpl pHome,Target_10;
ENDPROC
PROCpknpl(robtarget pick_pos,robtarget place_pos)
MoveJoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL pick_pos,v500,fine,tool0;
Set do1;
MoveLoffs(pick_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveJoffs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
MoveL place_pos,v500,fine,tool0;
ReSet do1;
MoveL offs(place_pos,0,0,30),v500,z1,tool0;
Ⅷ ABB机器人存储器包含哪两部分
ABB机器人存储器系统模块( System moles)的组成:系统数据( System data) ,例行程序(Routines) 。所有ABB机器人都自带两个系统模块,USER模块与BASE模块,根据机器人应用不同,有些机器人的存储模块也有所不同。
Ⅸ Abb机器人的POSE和POS变量的区别
ABB机器人比一般国产和日系机器人要方便很多，比如用PERS前缀声明任意类型的变量，甚至自定义数据类型变量，就可以将数据永久保存，保存的数量基本没有限制。
1、pos型表示空间位置（矢量）。
2、orient型表示在空间中的方位。
3、pose型表示坐标系（位置/方位组合）。
主要研究对象是wobj工件坐标系。pose代表坐标点的姿态，pos代表空间坐标位置的。