❶ 工件实际位置和理论位置有偏差机器人坐标系怎么标定
兄弟，机器人标定的数据对于每台机器人是不一样的，一般会贴在控制柜门内侧，当然必须是绝对值编码器的机器人才行，像abb,发那科。
但如果像库卡机器人及柯马机器人使用的是增量式编码器，没有不变的零点数据这个说法的，丢了必须用仪器重新记录。
❷ 如何把坐标定在已有的工具上
标定方法：
(1)工具坐标标定的方法往往是4点法标定（各牌子方法不一定一致），在机器人附近找一点，使工具中心点对准该点，保持工具中心点丌发，发换夹具的姿态，共记录四次，即可自动生成工具坐标系的参数。
(2)工具坐标系标定时首先通过四点法进行末端姿态的标定，此标定仅仅标定了末端姿态的一点，工具坐标系中的姿态标定进一步标定了工具坐标系的X、Y、Z轴的方向，使得机器人可沿工具坐标系运动。
❸ c语言坐标系怎么编写
用（x,300-y）来表示，则就是表示横坐标在距离显示器顶端300个像素的地方。c语言中一般是在显示器的中央附近吧，因为c语言中显示VGA好像是640*480。当然300是可以改的，任何一个都可以，视情况而定。
❹ 如何通过c++给机器人一个指定的路线
在传统的工业机器人系统中，手持示教器进行对机器人工具坐标系或用户坐标系进行标定或者对指令文件的运动点位进行示教或确认时都涉及到手动示教。因此，手动示教在机器人系统中起到了关键核心的作用。
、手动示教归类
手动示教主要划分为关节移动、直线移动两大类；而直线移动则存在几种坐标系下的直线移动，如：基座标系、工具坐标系、用户坐标系等。
2、操作方法
一般的操作方法都是通过示教器的按键进行操作，因不同厂家使用或定制的区别，按键的情况而已，但基本脱离不了按键的复用功能。即：在不同坐标系下，这些示教机器人的按键都代表不一样的功能。如：在关节坐标系下，按键代表的是关节进行插补运动；在用户坐标系下，按键代表的是基于该用户坐标系下的直线运动。正常使用过程中，我们切换到手动模式，然后选择合适的坐标系，使能状态下按紧按键即可移动机器人了。
3、按键背后的轨迹规划算法问题
因厂家对算法的封闭，所以无从得知各大厂商的处理方式，但通过操作其机器人系统，亦可知其一二。
此处给出一种较为常用规划这一类的算法。以手动示教时关节规划为例：
第一：按下按键时，获取信号后，机器人该关节应该需要加速，此时的加速时间的长短根据当前选用的速度比率、加速度比率、加加速度比率等确定；
第二：加速段结束后，进入匀速段；
第三：松下按键时，获取信号后，机器人该关节应该进行减速，直到停止，此时的减速应以最大的减速度进行减速，目的是为了缩短释放按键到停止下来的时间。
注：也有特殊的情况考虑，如加速度段就释放了按键，此时的处理则另算，为了保证加速度连续的问题，此时的速度应还继续增加，然后才减速。
❺ 请教：用c语言怎么建立坐标系
怎么在C语言的图形模式下实现匀速圆周运动?为什么我用圆的对称性的方程做出来的是变速的(就是建立一个直角坐标系,X由从小到大递增,然后画出点)?
#include "stdio.h"
#include "math.h"
#include "graphics.h"
#include "conio.h"
#define R 50 /*半径*/
#define V 100000 /*延迟时间*/
main()
{
int x,y,ta,tb,a=1;
ta=DETECT;
initgraph(&ta,&tb,"c:\\tc");/*初始化图形驱动*/
x=-R;
while(1)
{
x+=a;/*X的递增或递减(由a而定）*/
y=sqrt(R*R-x*x)*a; /*方程*/
putpixel(x+240,y+250,7);/*画点*/
delay(V);/*延时*/
putpixel(x+240,y+250,0);/*擦除点*/
if(x==R||x==-R)/*换方向*/
a=-a;
if(bioskey(1)!=0)/*控制退出的（按下任意键结束）*/
break;
}
closegraph();
}
❻ 什么是用户坐标系在工业机器人编程中有什么作用
用户坐标系（工件坐标）
