⑴ 库卡机器人lo怎么配置
用WORKVISURL来定义输入输出。
需要把倍福的输入输出模块添加到WORKVISURL中，并把它们连接到KUKA总线上。
另外，WORKVISURL没有配置信号的输出，需要配置I/O表。在某些情况下，配置项目下载到机器人激活时，也会有同样的消息，同样通过确认机器人安全配置来处理。
⑵ KUKA机器人配置了一条导轨，如何做机器人和第七轴的耦合
先问下是不是每次都会出现这问题啊 程序编完了 试焊是不是啊 这个问题很常见 1你可以把枪的角度和机器人各轴在编程序时调整到一个看上去比较舒适的姿态 2把此段程序速度放慢这个自己把握 7轴是不不是外部轴 如果是把7轴速度放慢。
⑶ kuka机器人如何配置外部轴
首先把PROFINET连接线都连好
要注意连接头上的ON
OFF开关
在机器人配置里安装PCI
和
PROFINET驱动
在IOISYS里分配地址
注意高地位转换
搞定之后
无错误的话
就OK了
⑷ 如何配置kuka机器人离线程序
1、基本掌握机器人程序编制调试，了解机器人offline软件。
2、基本掌握机器人系统的安装集成，连锁信号的设定。
3、基本掌握机器人控制系统，熟悉机器人周边设备及与周边设备的连接调试工作。
4、基本掌握机器人相关技术的研究，技术问题解决及示教与调试。
5、掌握工业总线。如DeviceNet、ProfiBus等。
6、熟悉ABB、FANUC、MOTOMAN、KUKA、STAUBLI等机器人系统。
机器人编程
机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。机器人运动和作业的指令都是由程序进行控制，常见的编制方法有两种，示教编程方法和离线编程方法。其中示教编程方法包括示教、编辑和轨迹再现，可以通过示教盒示教和导引式示教两种途径实现。由于示教方式实用性强，操作简便，因此大部分机器人都采用这种方式。离线编程方法是利用计算机图形学成果，借助图形处理工具建立几何模型，通过一些规划算法来获取作业规划轨迹。与示教编程不同，离线编程不与机器人发生关系，在编程过程中机器人可以照常工作。工业上离线工具只作为一种辅助手段，未得到广泛的应用。
另外杭州端德教育有机器人专业的学习，是和新松，国自，焊林等机器人公司有人才培养合作计划的。
⑸ KUKA机器人如何用CP1616卡配置PROFINET网络
CP 1616
概述
PCI 模板，用于连接PC 和SIMATIC 编程器/PC 到工业以太网， 10/100 Mbit/s，全/ 半双工，具有自感应功能（Universal Key 3.3 V 和5 V ； 33MHz/66MHz ； 32 位，可在64 位PCI X 系统中执行）
以太网实时ASIC ERTEC 400
集成4 端口实时交换机
通讯服务：
- PROFINET 控制器
- 支持运动控制应用中的同步实时模式（即将推出）
- S7 通讯
- S5 兼容通讯（发送/ 接收）。
- 编程器/OP 通讯
直接存储器访问，性能高
通过SNMP，集成在网络管理系统中
用于模板安装，起动和操作的宽范围诊断
高性能的OPC 服务器和组态工具，都包含在模板或相应通讯软件的供货范围内。
优点
理想用于通过集成的4 端口实时交换机安装在局域网中
带PROFINET 现场设备与工业以太网的连接
如果用作PROFINET 控制器，通过IO-Base 接口，可直接存储访问过程数据
OPC 作为标准接口
通过实时ASIC ERTEC 400 以及PROFINET RT 和IRT 支持，可减轻主机CPU 的负荷，使PC 具有较高的计算能力
支持运动控制应用中的同步实时模式（即将推出）
使用开发工具包DK-1616，可很容易地与其它操作系统环境连接
即使在PC 断开时，亦能通过任选外部电源进行交换操作
应用
使用CP 1616，可以连接带有PCI 插槽的SIMATIC 编程器/PC 到工业以太网/PROFIBUS。
CP 1616 为PC 上的控制任务提供高性能的支持（基于PC 的控制，数控系统，机械手控制）。
借助于IRT （同步实时）模式，该通讯处理器理想用于运动控制领域对时间要求严格的同步闭环控制（即将推出）。
使用集成的4 端口交换机，可经济实现具有不同拓扑结构的系统解决方案和组态。
CP 1616 提供有用于SIMATIC 编程器/PC 和工控机的通讯功能：
PROFINET 控制器
SIMATIC S5/S7/C7 系统
编程器/PC
主机PC
HMI 设备
使用开发工具包DK-1616，模板可集成在其它操作系统中。
CP 1616 还可用于Microsoft Windows 下的PC，通过一个NDIS驱动，作为以太网卡。
设计
以太网
- 4 个RJ45 接头
- 集成4 端口实时交换机，用于工业以太网10/100Mbit/s
- 半/ 全双工
- 自动协商/ 自感应
PCI 接口：
- PCI 2.2/2.3
- 32 位，用于在64 位PCI X 系统中执行
- 33 MHz 或66 MHz
- Universal Key 3.3 V 和5 V
- 通过PCI 标准机制安装（即插即用）
主机接口/ 处理器：
- 内置双端口RAM
- 内置程序闪存
- 内置ARM 946 RISK 处理器（32 位），用于预处理
电源：
- 工作电压：5 V，通过PCI
- 可选外部9-12 V DC 馈电，用于PC 断开时的交换机运行
规格：
- 短PCI 格式
功能
CP 1616 可作为PROFINET 控制器运行，将过程图像（输入、输出和诊断数据）保存在通讯处理器的存储区，并可自动执行与IO 设备的高性能数据传输。
实时
支持实时和同步实时PROFINET 以太网实时特性（同步实时即将推出）。CP 1616 的实时以太网特性可保证极短的循环时间，具有高精度的时钟脉冲速率。
交换
根据工业要求，使用4 端口实时交换机，可以组态具有支线的总线型拓扑结构网络，无需外部交换机部件。借助于独立外部电源供电功能，即使在PC 断开时仍能执行交换功能。
软件包
提供有以下通讯访问选件用于Windows 操作系统：
IO-Base （随CP 1616 一起提供）可用于：
PROFINET 通讯：
- PROFINET 控制器：
用于连接现场设备与PROFINET 以太网。
- 通过PROFINET IRT，同步实时数据访问（即将推出）；
可保证极短的循环时间，具有高精度的时钟脉冲速率；通过优化同步精度、等时模式和循环时间，可实现高性能的运动控制应用。
直接存储访问过程数据。IO 设备的过程数据总是一致的，IO 编程接口为PC 编程器提供传输数据的功能调用。
该接口不仅提供为快速存取PROFINET IO 控制器，还提供移植到其它操作系统环境（例如VX Works，QNX，RMOS，RTX）的基础。
CP 1616 的IO-Base 接口与SOFTNET PN IO 接口兼容
对于非Windows 操作系统：
DK-1616 开发工具包，用于：
PROFINET 通讯：
- PROFINET 控制器
对于DK-1616， CP 1616 通讯处理器可集成到任何操作系统环境中。它包括所需的驱动源代码和脚本。
用户接口 OPC 接口
包含在相应软件包中的OPC 服务器，可以用作PROFINET、S5 兼容通讯和S7 通讯的标准编程接口，用于连接自动化技术功能应用到具有OPC 功能的Windows 应用程序（Office， HMI 系统等）。
通过C 语言库的编程接口
如果想通过C/C++ 直接使用PROFINET 控制器功能，则还需要 IO-Base 接口。该接口在结构上类似于PROFIBUS 模板CP 5613 和CP 5614 的DP Base 接口。因此，可将现有PROFIBUS DP 主站应用程序移植到PROFINET IO-Controller 应用程序中。 SIMATIC NET 产品可以用下列编译器：
Microsoft Visual C++ V6.0
Microsoft Visual C++.NET
诊断
通过STEP 7 或SNMP，可提供丰富的诊断选项，包括：
一般诊断与统计功能
连接诊断
指定PROFINET 现场设备的诊断
通过SNMP V1 MIB-II，集成在网络管理系统中
组态
CP 1616 使用STEP 7/NCM PC， V5.3 SP2 及以上进行组态。 NCM PC 包含在软件包的供货范围内。
集成
CP 1616 作为PROFINET IO Controller
CP 1616 用于使用集成的交换机组态小型局域网（例如在机器或工厂中）
技术数据
数据传输速率 10/100 Mbit/s 自感应
接口
·10BaseT, 100 BaseTX
·与PG/PC 连接 4 x RJ45
PCI 2.2/2.3 和PCI-X 兼容，32 位；在64 位PCI-X 插槽中执行， 33 MHz 或66 MHz Universal Key 3.3 V 和5 V
电源 5 V DC via PCI
外部电源 9-12 V DC
允许环境条件
· 工作温度
· 运输/ 贮存温度
· 相对湿度 +5 ℃ - +55 ℃
-20 ℃ - +60 ℃
最大95%， +25 ℃时
结构
· 模板结构
· 外形尺寸（W x H x D）， [mm]
· 重量
· 间距要求 PCI 卡
107 x 167
大约200 g
1 个PCI 插槽（32 位； 3.3 V/5 V）
性能数据
编程器/OP 通讯
· 可以使用的接口数量 最多2
S7 通讯
·可以使用的接口数量 最多64
S5 兼容通讯（发送/ 接收）。
· 所有可同时运行的TCP/UDP 连接之和 最多64
有用数据
ISO 或TCP/IP
UDP 最大4 KB
最大2 KB
IO 控制器的性能数据
运行的IO 设备数量 最多256
IO 数据全部范围的数据量
· IO 输入范围
· I/O 输出范围 最大32 KB
最大32 KB
每个连接的I/O 设备的I/O 数据区大小
·IO 输入区
·I/O 输出区 最大1472 字节
最大1472 字节
订货数据 订货号
CP 1616 通讯处理器
包括IO 基本软件
PCI 卡，带ASIC ERTEC 400，用于连接带有PCI 总线的编程器/PC 到工业以太网（10/100 Mbit/s），包括PROFINET （实时，同步实时（即将推出））；OPC，NCM PC； Windows 2000，XP，2003 Server 不久可供货
S7-1616
用于通过CP 1616 将编程器/PC 连接到工业以太网（10/100 Mbit/s）的软件； OPC、NCM PC ；用于 S7 通讯、S5 兼容通讯、编程器/OP 通讯；
Windows 2000 Professional、XP Professional、2003 Server
· 1 包= 1 件
· 1 包= 10 件
· 1 包= 50 件 不久可供货
DK-1616
开发包，用于移植到其它操作系统环境 不久可供货
IE FC RJ45 接头， 180°
RJ45 插塞式接头，用于工业以太网，配有坚固的金属外壳以及集成的绝缘位移型触点，可连接工业以太网快速连接电缆； 180°电缆引出线；可用于网络部件以及带有工业以太网接口的CP/CPU
·1 包= 1 件
·1 包= 10 件
·1 包= 50 件 6GK1 901-1BB10-2AA0
6GK1 901-1BB10-2AB0
6GK1 901-1BB10-2AE0
⑹ KUKA PROFIsafe怎么配置
机器人D盘里OPT文件夹里把Profinet拷贝到你电脑上，里面有个DOC文件夹，有关于这个通信协议关于库卡的配置说明，非常全面，Profisafe只要你激活，对应的按照资料里的描述在PLC中写时序就好了，关键在时序
⑺ 使用workvisual软件可以编辑机器人轨迹吗
原则上可以的。
WorkVisual是KUKA机器人的专用软件，是控制柜KRC4和KRC5控制的机器人单元的工程环境，安装在笔记本电脑或者PC上。具有配置机器参数，编辑安全配置，在线定义机器人工作单元，编辑工具和基坐标系等功能，因此原则上可以编辑机器人轨迹。
⑻ kuka iiwa如何两点移动
下面分享几个库卡KUKA机器人在使用过程中可能出现的一些小问题及解决办法。
KUKA机器人常见问题及解决方案
1 .开机坐标系无效
世界坐标系是以枪头为基点，在这种坐标系中机器人所有的动作都是按照以枪头为顶点来完成移动，XYZ方向切割枪方向不改变，如果机器人在世界坐标系中移动，枪头也随着改变方向，那就是我们在开机后没有选择工具。
解决方案：配置→当前工具/基坐标→工具号→1
2. 专家登陆
一般情况，开机后我们要编辑程序时，首先我们要登陆专家级别，有助于我们操作。
解救方案：配置→用户组→专家→登陆→密码KUKA→登陆
3. 设置END
新建程序我们发现没有终点，我们要设置终点。
解决方案：配置→杂项→编辑器→定一行DEF
4. 程序第一条设置为home位置
编辑程序时，第一条指令要设为home位置，这时我们在最后可以直接找到home位置的标准，可以节省手动移动机器人的操作时间。
5 .手动关闭输出信号
当我们在测试程序或者正常使用时(已经打开了输出信号)，有时候会遇到突发情况，比如说程序路径有撞车危险，或者预热失败，程序错误等等，这时候我们要手动关闭输出信号。在问题解决完毕后我们可以再次用kcp打开输出信号。(其中我们的输出信号是3是低压氧，4是高压氧，5是丙烷)
解决方案：显示→输入/输出端→数字输出端→按住驱动→数(关闭或者打开)
6. 6D鼠标失效
系统指示6D鼠标仍然有电压之类的提示，鼠标失效了，我们这时可以松开驱动，从新按下去等待驱动指示 I 变为绿色即可。
7 .从电脑中拷贝程序
电脑中拷贝程序，以便C盘中程序丢失后，我们可以从D盘或者外部移动U盘中拷贝使用。
解决方案：专家登陆后→按Num(此时显示器上Num为灰色，在按一下转换回来)→CTRL(2)+Esc→电脑C盘→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8. 机器人保护
当机器人撞车后，会启动自动保护，也就是机器人在A6轴处有一个保护系统，当撞车后弹簧被压弯变形，系统接收到信号后会停止一切操作，此时我们无法操作机器人，这时候我们要先关掉保护开关。
解决方案：配置→输入/输出端→外部自动→允许运动→把5改成1025→此时机器人就不受系统保护限制可以移动，注意调节机器人运动方向，调整运动速度，离开撞车点，到达安全位置后把“允许运动”的数值调成5 即可。
9. 下列情况下KUKA机器人需要重新标定零点
机器人没有完全关闭下，蓄电池电量消耗殆尽后会丢失零点。
机器人撞到硬限位了时，会丢失零点。
手动删除零点。
开机失效，直接就关机会丢失零点。
10. 程序数据参数
切割速度 直线和圆弧都是0.005m/s ，加速度1%
机器人移动速度PTP是20% 或者10%