⑴ 庫卡機器人lo怎麼配置
用WORKVISURL來定義輸入輸出。
需要把倍福的輸入輸出模塊添加到WORKVISURL中，並把它們連接到KUKA匯流排上。
另外，WORKVISURL沒有配置信號的輸出，需要配置I/O表。在某些情況下，配置項目下載到機器人激活時，也會有同樣的消息，同樣通過確認機器人安全配置來處理。
⑵ KUKA機器人配置了一條導軌，如何做機器人和第七軸的耦合
先問下是不是每次都會出現這問題啊 程序編完了 試焊是不是啊 這個問題很常見 1你可以把槍的角度和機器人各軸在編程序時調整到一個看上去比較舒適的姿態 2把此段程序速度放慢這個自己把握 7軸是不不是外部軸 如果是把7軸速度放慢。
⑶ kuka機器人如何配置外部軸
首先把PROFINET連接線都連好
要注意連接頭上的ON
OFF開關
在機器人配置里安裝PCI
和
PROFINET驅動
在IOISYS里分配地址
注意高地位轉換
搞定之後
無錯誤的話
就OK了
⑷ 如何配置kuka機器人離線程序
1、基本掌握機器人程序編制調試，了解機器人offline軟體。
2、基本掌握機器人系統的安裝集成，連鎖信號的設定。
3、基本掌握機器人控制系統，熟悉機器人周邊設備及與周邊設備的連接調試工作。
4、基本掌握機器人相關技術的研究，技術問題解決及示教與調試。
5、掌握工業匯流排。如DeviceNet、ProfiBus等。
6、熟悉ABB、FANUC、MOTOMAN、KUKA、STAUBLI等機器人系統。
機器人編程
機器人編程為使機器人完成某種任務而設置的動作順序描述。機器人運動和作業的指令都是由程序進行控制，常見的編制方法有兩種，示教編程方法和離線編程方法。其中示教編程方法包括示教、編輯和軌跡再現，可以通過示教盒示教和導引式示教兩種途徑實現。由於示教方式實用性強，操作簡便，因此大部分機器人都採用這種方式。離線編程方法是利用計算機圖形學成果，藉助圖形處理工具建立幾何模型，通過一些規劃演算法來獲取作業規劃軌跡。與示教編程不同，離線編程不與機器人發生關系，在編程過程中機器人可以照常工作。工業上離線工具只作為一種輔助手段，未得到廣泛的應用。
另外杭州端德教育有機器人專業的學習，是和新松，國自，焊林等機器人公司有人才培養合作計劃的。
⑸ KUKA機器人如何用CP1616卡配置PROFINET網路
CP 1616
概述
PCI 模板，用於連接PC 和SIMATIC 編程器/PC 到工業乙太網， 10/100 Mbit/s，全/ 半雙工，具有自感應功能（Universal Key 3.3 V 和5 V ； 33MHz/66MHz ； 32 位，可在64 位PCI X 系統中執行）
乙太網實時ASIC ERTEC 400
集成4 埠實時交換機
通訊服務：
- PROFINET 控制器
- 支持運動控制應用中的同步實時模式（即將推出）
- S7 通訊
- S5 兼容通訊（發送/ 接收）。
- 編程器/OP 通訊
直接存儲器訪問，性能高
通過SNMP，集成在網路管理系統中
用於模板安裝，起動和操作的寬范圍診斷
高性能的OPC 伺服器和組態工具，都包含在模板或相應通訊軟體的供貨范圍內。
優點
理想用於通過集成的4 埠實時交換機安裝在區域網中
帶PROFINET 現場設備與工業乙太網的連接
如果用作PROFINET 控制器，通過IO-Base 介面，可直接存儲訪問過程數據
OPC 作為標准介面
通過實時ASIC ERTEC 400 以及PROFINET RT 和IRT 支持，可減輕主機CPU 的負荷，使PC 具有較高的計算能力
支持運動控制應用中的同步實時模式（即將推出）
使用開發工具包DK-1616，可很容易地與其它操作系統環境連接
即使在PC 斷開時，亦能通過任選外部電源進行交換操作
應用
使用CP 1616，可以連接帶有PCI 插槽的SIMATIC 編程器/PC 到工業乙太網/PROFIBUS。
CP 1616 為PC 上的控制任務提供高性能的支持（基於PC 的控制，數控系統，機械手控制）。
藉助於IRT （同步實時）模式，該通訊處理器理想用於運動控制領域對時間要求嚴格的同步閉環控制（即將推出）。
使用集成的4 埠交換機，可經濟實現具有不同拓撲結構的系統解決方案和組態。
CP 1616 提供有用於SIMATIC 編程器/PC 和工控機的通訊功能：
PROFINET 控制器
SIMATIC S5/S7/C7 系統
編程器/PC
主機PC
HMI 設備
使用開發工具包DK-1616，模板可集成在其它操作系統中。
CP 1616 還可用於Microsoft Windows 下的PC，通過一個NDIS驅動，作為乙太網卡。
設計
乙太網
- 4 個RJ45 接頭
- 集成4 埠實時交換機，用於工業乙太網10/100Mbit/s
- 半/ 全雙工
- 自動協商/ 自感應
PCI 介面：
- PCI 2.2/2.3
- 32 位，用於在64 位PCI X 系統中執行
- 33 MHz 或66 MHz
- Universal Key 3.3 V 和5 V
- 通過PCI 標准機制安裝（即插即用）
主機介面/ 處理器：
- 內置雙埠RAM
- 內置程序快閃記憶體
- 內置ARM 946 RISK 處理器（32 位），用於預處理
電源：
- 工作電壓：5 V，通過PCI
- 可選外部9-12 V DC 饋電，用於PC 斷開時的交換機運行
規格：
- 短PCI 格式
功能
CP 1616 可作為PROFINET 控制器運行，將過程圖像（輸入、輸出和診斷數據）保存在通訊處理器的存儲區，並可自動執行與IO 設備的高性能數據傳輸。
實時
支持實時和同步實時PROFINET 乙太網實時特性（同步實時即將推出）。CP 1616 的實時乙太網特性可保證極短的循環時間，具有高精度的時鍾脈沖速率。
交換
根據工業要求，使用4 埠實時交換機，可以組態具有支線的匯流排型拓撲結構網路，無需外部交換機部件。藉助於獨立外部電源供電功能，即使在PC 斷開時仍能執行交換功能。
軟體包
提供有以下通訊訪問選件用於Windows 操作系統：
IO-Base （隨CP 1616 一起提供）可用於：
PROFINET 通訊：
- PROFINET 控制器：
用於連接現場設備與PROFINET 乙太網。
- 通過PROFINET IRT，同步實時數據訪問（即將推出）；
可保證極短的循環時間，具有高精度的時鍾脈沖速率；通過優化同步精度、等時模式和循環時間，可實現高性能的運動控制應用。
直接存儲訪問過程數據。IO 設備的過程數據總是一致的，IO 編程介面為PC 編程器提供傳輸數據的功能調用。
該介面不僅提供為快速存取PROFINET IO 控制器，還提供移植到其它操作系統環境（例如VX Works，QNX，RMOS，RTX）的基礎。
CP 1616 的IO-Base 介面與SOFTNET PN IO 介面兼容
對於非Windows 操作系統：
DK-1616 開發工具包，用於：
PROFINET 通訊：
- PROFINET 控制器
對於DK-1616， CP 1616 通訊處理器可集成到任何操作系統環境中。它包括所需的驅動源代碼和腳本。
用戶介面 OPC 介面
包含在相應軟體包中的OPC 伺服器，可以用作PROFINET、S5 兼容通訊和S7 通訊的標准編程介面，用於連接自動化技術功能應用到具有OPC 功能的Windows 應用程序（Office， HMI 系統等）。
通過C 語言庫的編程介面
如果想通過C/C++ 直接使用PROFINET 控制器功能，則還需要 IO-Base 介面。該介面在結構上類似於PROFIBUS 模板CP 5613 和CP 5614 的DP Base 介面。因此，可將現有PROFIBUS DP 主站應用程序移植到PROFINET IO-Controller 應用程序中。 SIMATIC NET 產品可以用下列編譯器：
Microsoft Visual C++ V6.0
Microsoft Visual C++.NET
診斷
通過STEP 7 或SNMP，可提供豐富的診斷選項，包括：
一般診斷與統計功能
連接診斷
指定PROFINET 現場設備的診斷
通過SNMP V1 MIB-II，集成在網路管理系統中
組態
CP 1616 使用STEP 7/NCM PC， V5.3 SP2 及以上進行組態。 NCM PC 包含在軟體包的供貨范圍內。
集成
CP 1616 作為PROFINET IO Controller
CP 1616 用於使用集成的交換機組態小型區域網（例如在機器或工廠中）
技術數據
數據傳輸速率 10/100 Mbit/s 自感應
介面
·10BaseT, 100 BaseTX
·與PG/PC 連接 4 x RJ45
PCI 2.2/2.3 和PCI-X 兼容，32 位；在64 位PCI-X 插槽中執行， 33 MHz 或66 MHz Universal Key 3.3 V 和5 V
電源 5 V DC via PCI
外部電源 9-12 V DC
允許環境條件
· 工作溫度
· 運輸/ 貯存溫度
· 相對濕度 +5 ℃ - +55 ℃
-20 ℃ - +60 ℃
最大95%， +25 ℃時
結構
· 模板結構
· 外形尺寸（W x H x D）， [mm]
· 重量
· 間距要求 PCI 卡
107 x 167
大約200 g
1 個PCI 插槽（32 位； 3.3 V/5 V）
性能數據
編程器/OP 通訊
· 可以使用的介面數量 最多2
S7 通訊
·可以使用的介面數量 最多64
S5 兼容通訊（發送/ 接收）。
· 所有可同時運行的TCP/UDP 連接之和 最多64
有用數據
ISO 或TCP/IP
UDP 最大4 KB
最大2 KB
IO 控制器的性能數據
運行的IO 設備數量 最多256
IO 數據全部范圍的數據量
· IO 輸入范圍
· I/O 輸出范圍 最大32 KB
最大32 KB
每個連接的I/O 設備的I/O 數據區大小
·IO 輸入區
·I/O 輸出區 最大1472 位元組
最大1472 位元組
訂貨數據 訂貨號
CP 1616 通訊處理器
包括IO 基本軟體
PCI 卡，帶ASIC ERTEC 400，用於連接帶有PCI 匯流排的編程器/PC 到工業乙太網（10/100 Mbit/s），包括PROFINET （實時，同步實時（即將推出））；OPC，NCM PC； Windows 2000，XP，2003 Server 不久可供貨
S7-1616
用於通過CP 1616 將編程器/PC 連接到工業乙太網（10/100 Mbit/s）的軟體； OPC、NCM PC ；用於 S7 通訊、S5 兼容通訊、編程器/OP 通訊；
Windows 2000 Professional、XP Professional、2003 Server
· 1 包= 1 件
· 1 包= 10 件
· 1 包= 50 件 不久可供貨
DK-1616
開發包，用於移植到其它操作系統環境 不久可供貨
IE FC RJ45 接頭， 180°
RJ45 插塞式接頭，用於工業乙太網，配有堅固的金屬外殼以及集成的絕緣位移型觸點，可連接工業乙太網快速連接電纜； 180°電纜引出線；可用於網路部件以及帶有工業乙太網介面的CP/CPU
·1 包= 1 件
·1 包= 10 件
·1 包= 50 件 6GK1 901-1BB10-2AA0
6GK1 901-1BB10-2AB0
6GK1 901-1BB10-2AE0
⑹ KUKA PROFIsafe怎麼配置
機器人D盤里OPT文件夾里把Profinet拷貝到你電腦上，裡面有個DOC文件夾，有關於這個通信協議關於庫卡的配置說明，非常全面，Profisafe只要你激活，對應的按照資料里的描述在PLC中寫時序就好了，關鍵在時序
⑺ 使用workvisual軟體可以編輯機器人軌跡嗎
原則上可以的。
WorkVisual是KUKA機器人的專用軟體，是控制櫃KRC4和KRC5控制的機器人單元的工程環境，安裝在筆記本電腦或者PC上。具有配置機器參數，編輯安全配置，在線定義機器人工作單元，編輯工具和基坐標系等功能，因此原則上可以編輯機器人軌跡。
⑻ kuka iiwa如何兩點移動
下面分享幾個庫卡KUKA機器人在使用過程中可能出現的一些小問題及解決辦法。
KUKA機器人常見問題及解決方案
1 .開機坐標系無效
世界坐標系是以槍頭為基點，在這種坐標系中機器人所有的動作都是按照以槍頭為頂點來完成移動，XYZ方向切割槍方向不改變，如果機器人在世界坐標系中移動，槍頭也隨著改變方向，那就是我們在開機後沒有選擇工具。
解決方案：配置→當前工具/基坐標→工具號→1
2. 專家登陸
一般情況，開機後我們要編輯程序時，首先我們要登陸專家級別，有助於我們操作。
解救方案：配置→用戶組→專家→登陸→密碼KUKA→登陸
3. 設置END
新建程序我們發現沒有終點，我們要設置終點。
解決方案：配置→雜項→編輯器→定一行DEF
4. 程序第一條設置為home位置
編輯程序時，第一條指令要設為home位置，這時我們在最後可以直接找到home位置的標准，可以節省手動移動機器人的操作時間。
5 .手動關閉輸出信號
當我們在測試程序或者正常使用時(已經打開了輸出信號)，有時候會遇到突發情況，比如說程序路徑有撞車危險，或者預熱失敗，程序錯誤等等，這時候我們要手動關閉輸出信號。在問題解決完畢後我們可以再次用kcp打開輸出信號。(其中我們的輸出信號是3是低壓氧，4是高壓氧，5是丙烷)
解決方案：顯示→輸入/輸出端→數字輸出端→按住驅動→數(關閉或者打開)
6. 6D滑鼠失效
系統指示6D滑鼠仍然有電壓之類的提示，滑鼠失效了，我們這時可以松開驅動，從新按下去等待驅動指示 I 變為綠色即可。
7 .從電腦中拷貝程序
電腦中拷貝程序，以便C盤中程序丟失後，我們可以從D盤或者外部移動U盤中拷貝使用。
解決方案：專家登陸後→按Num(此時顯示器上Num為灰色，在按一下轉換回來)→CTRL(2)+Esc→電腦C盤→KRC→ROBOTER→KRC→R1→Program
8. 機器人保護
當機器人撞車後，會啟動自動保護，也就是機器人在A6軸處有一個保護系統，當撞車後彈簧被壓彎變形，系統接收到信號後會停止一切操作，此時我們無法操作機器人，這時候我們要先關掉保護開關。
解決方案：配置→輸入/輸出端→外部自動→允許運動→把5改成1025→此時機器人就不受系統保護限制可以移動，注意調節機器人運動方向，調整運動速度，離開撞車點，到達安全位置後把「允許運動」的數值調成5 即可。
9. 下列情況下KUKA機器人需要重新標定零點
機器人沒有完全關閉下，蓄電池電量消耗殆盡後會丟失零點。
機器人撞到硬限位了時，會丟失零點。
手動刪除零點。
開機失效，直接就關機會丟失零點。
10. 程序數據參數
切割速度 直線和圓弧都是0.005m/s ，加速度1%
機器人移動速度PTP是20% 或者10%